PDDL入門（ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ番外編）

１．はじめに

前回記事に引き続き、 ROS2のPlanSys2の試行に関連する気づきをまとめました。

回数	シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要
1	PlanSys2のインストールと基本操作
2	プランニング
2.1	プランの調製
3	rvizで視覚化
4	Behavior Trees
番外編	（今回）PDDL入門

今回は、Planning Domain Definition Language（PDDL言語）そのものについて、知見を深めていきます。

2025年のご挨拶

新年おめでとうございます。

本年もよろしくお願い申し上げます。

Zephyr・RaspberryPi PICO2 チュートリアルチャレンジ

１．はじめに

リアルタイムOSのひとつであるZephyrの試行として、RaspberryPi PICO 2（RP2350）を対象に試してみます。

気になる書籍・24年12月

興味のある新刊書籍を羅列してます。

Elixirでロボット「カチャカ」とgRPC通信～続編

１．はじめに

前回の記事では、Elixirからカチャカへの通信を確立させて、カチャカのステータスを取得するまでを試行しました。

次のステップとして、カチャカに対して指示を送って、動かすまでを試行しました。

結論

結論としては、「未解決」です。

1. Elixir→カチャカへの運転指令は出せた
2. カチャカは受理するも、コマンドを解釈できない

ここからは現時点の考察です。

1. kachaka-api.protoから生成する、Elixir側のrpcクライアントのコードに不具合がありそう
2. 具体的には、 protoファイルのoneof構文の解釈がうまくできていない
3. Elixir側でマップCommandにkeyとなるatomを渡しても、oneofで定義されているもののうち、意図する型のメンバーを引いてこられない
4. protoファイルを直接いじってElixir側で上記を解決（２パターン試行）するも、protoの構造が変わってるので、カチャカでコマンドを受け取れない

といったところで、以下に今回の顛末を整理します。

ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（４）

１．はじめに

回数	シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要
1	PlanSys2のインストールと基本操作
2	プランニング
2.1	プランの調製
3	rvizで視覚化
4	（今回）Behavior Trees
番外編	PDDL入門

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前回記事 に引き続き、 ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。

ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation

今回も、ドキュメントを翻訳しながら、 チュートリアル４番目を進めていきます。

■注意■：このチュートリアルが書かれたのは2020年ごろで、2024年現在のhumble版とは、サンプルプログラムの内容が変わっていました。そのため、チュートリアルの手順通りにサンプルプログラムを実行しても、期待通りの動作はしない模様です。

Python on Windows, Note to self

１．はじめに

Windows上でのPython開発における、細々としたことの覚え書きです。