１．はじめに
Windows上でのPython開発における、細々としたことの覚え書きです。
- １．はじめに
- ２．開発環境構築
- ４．streamlit
気になる書籍・24年10月
興味のある新刊書籍を羅列してます。
続きを読むROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２．１）
１．はじめに
以前の記事（ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２） - hotch-potch, Note to self）の応用として、ロボットに変化する条件を与えて、プランの結果が変わることを確認してみます。
Terminal Usage — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
- １．はじめに
- ２．概要
- （１）ロボットの動きの復習
- （２）改修後のロボットの動きの概要
- ３．PDDLの読み解きと改修
- （１）オリジナルのPDDLの読み解き
- （２）PDDLの改修
- 計算に使う場合はfunctionsに書くこと
- （３） Knowledge(commandsファイル)の改修
- ４．プランの実行と確認
- プラン１回目
- プラン２回目
- プラン３回目
- プラン４回目
- ５．まとめ
ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（３）
１．はじめに
前回記事に引き続き、ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。
ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
今回は、いろいろわからないことも多いので、 ドキュメントを翻訳しつつ補足的な内容を含めながら、 チュートリアル２番目と３番目を進めていきます。
- １．はじめに
- ２．The first planning package
- 概要
- （０）Requisites 準備
- 起動用シェルスクリプト
- tcommon.sh
- tpterm.sh
- tsimple_example_launch.sh
- trqt.sh
- 起動用シェルスクリプト
- （１）Running the example
- （２）Package structure
- （３）Actions implementation
- MoveAction
- plansys2::ActionExecutorClient
- PDDLファイルの内容とActionの対応
- MoveAction
- （４）Launcher
- ３．Using a planning controller
- ４．まとめ
ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２）
１．はじめに
前回記事に引き続き、 ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。
ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
- １．はじめに
- ２．plansys2_terminalの使い方
- （１）plansys2_terminalのコマンド一覧
- （２）plansys2_terminalの実行例・PDDLに基づいた静的モデル
- get domain
- launchファイルとの関係
- get model types
- get model actions
- get model predicates
- get domain
- （３）plansys2_terminalの実行例・動的モデル
- get problem
- get plan
- plansys2_terminalを使わず、get planを直接実行する場合
- （４）plansys2_terminalの実行例・goal／predicateの再定義
- 現在地から最初の場所entranceに戻る
- バッテリー残量を低下した状態にして、kitchenに向かわせる
- predicate の指定が不足している状態でgetplanする
- namespace指定（プラン実行時のPDDL生成の出力先を/tmp以外にする）
- plansys2_simple_exampleをnamespace指定する場合
- ３．まとめ
