hotch-potch, Note to self

いろいろ作業記録

Python on Windows, Note to self

1.はじめに

Windows上でのPython開発における、細々としたことの覚え書きです。

  • 1.はじめに
  • 2.開発環境構築
    • (1)Pythonインストール
    • (2)複数のPythonバージョンを切り替え
    • (3)仮想環境の準備
    • (4)作り直した仮想環境に、パッケージを復元
    • (5)pipのライブラリのアップデート
  • 4.streamlit
    • (1)VSCodeのデバッガー連携
    • (2)VSCodeデバッグ実行でブラウザを開かせないようにする
      • コンフィグファイルに指定
      • 実行時引数に指定
続きを読む

Arduino, Note to self

1.はじめに

Arduinoのコーディングで、プロトタイプの次の段階で使いそうな記述方法をまとめた。

  • 1.はじめに
  • 2.開発環境
  • 3.C++
    • (1)使える型の一覧
    • (2)コーディング・テクニック
      • C++の書き方
      • 関数呼び出し
      • 周辺機能
  • 4.マイコンボード固有
    • (1)Pro micro
    • (2)Teensy
    • (3)RP2040
続きを読む

Arduinoでunittestしてみる

1.はじめに

Arduinoでの開発における、単体テストの方法を調べてみました。

続きを読む

ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ(2.1)

1.はじめに

以前の記事(ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ(2) - hotch-potch, Note to self)の応用として、ロボットに変化する条件を与えて、プランの結果が変わることを確認してみます。

Terminal Usage — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation

  • 1.はじめに
  • 2.概要
    • (1)ロボットの動きの復習
    • (2)改修後のロボットの動きの概要
  • 3.PDDLの読み解きと改修
    • (1)オリジナルのPDDLの読み解き
    • (2)PDDLの改修
      • 計算に使う場合はfunctionsに書くこと
    • (3) Knowledge(commandsファイル)の改修
  • 4.プランの実行と確認
    • プラン1回目
    • プラン2回目
    • プラン3回目
    • プラン4回目
  • 5.まとめ
続きを読む

ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ(3)

1.はじめに

前回記事に引き続き、ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。

ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation

今回は、いろいろわからないことも多いので、 ドキュメントを翻訳しつつ補足的な内容を含めながら、 チュートリアル2番目と3番目を進めていきます。

  • 1.はじめに
  • 2.The first planning package
    • 概要
    • (0)Requisites 準備
    • (1)Running the example
    • (2)Package structure
    • (3)Actions implementation
      • MoveAction
        • plansys2::ActionExecutorClient
        • PDDLファイルの内容とActionの対応
    • (4)Launcher
  • 3.Using a planning controller
    • 概要
      • (0)Requisites
      • (1)Running the example
      • (2)Patrol action performer
      • (3)Move action performer
      • (4) Mission controller
      • (5)Running the example with Nav2
  • 4.まとめ
続きを読む

ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ(2)

1.はじめに

前回記事に引き続き、 ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。

ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation

  • 1.はじめに
  • 2.plansys2_terminalの使い方
    • (1)plansys2_terminalのコマンド一覧
    • (2)plansys2_terminalの実行例・PDDLに基づいた静的モデル
      • get domain
        • launchファイルとの関係
      • get model types
      • get model actions
      • get model predicates
    • (3)plansys2_terminalの実行例・動的モデル
      • get problem
      • get plan
        • plansys2_terminalを使わず、get planを直接実行する場合
    • (4)plansys2_terminalの実行例・goal/predicateの再定義
      • 現在地から最初の場所entranceに戻る
      • バッテリー残量を低下した状態にして、kitchenに向かわせる
      • predicate の指定が不足している状態でgetplanする
      • namespace指定(プラン実行時のPDDL生成の出力先を/tmp以外にする)
        • plansys2_simple_exampleをnamespace指定する場合
  • 3.まとめ
続きを読む