はじめに
RaspberryPiで、えいやぁとROSをインストールして、さっくり使うまでの手順です。
Raspbianのパッケージ群からインストールします。
（2019/8月現在、Kineticが入ります）
roslibpyを使ってみる（インストール編）
はじめに
ROS1ではPython2系が使われてますが、間もなくサポートが切れます。
Python3系に対応しているROS2への移行が必要ですが、過去の資産があると、すぐにすぐにの移行は難しいです。
ROSUG勉強会でROSつよつよの方に「rospyの代わりに、Python3も使えるroslibpyをつかうといいよ！」と紹介頂いたので、ひとまずRaspbian Stretch*1＋ROS Kineticで使うまでの手順をまとめてみました。
結論
~ $ sudo apt remove python-pip python3-pip
~ $ sudo apt-get update
~ $ wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
~ $ sudo python get-pip.py
~ $ sudo python3 get-pip.py
~ $ pip3 install roslibpy --user
*1:9/10追記: Busterであれば、pipのバージョンが新しいのでそのまま入りました
Nerves開発環境の準備・VM+Ubuntu環境でErlang & Elixirをパッケージインストール
■はじめに
７月に開催された「Nervesトレーニング in福岡」を受講してきました。
fukuokaex.connpass.com
事前に指示のあった環境構築での不備で色々詰まってしまい、ハンズオン前半の時間を浪費してしまったので、ハマリどころと回避策をまとめました。
ここでの説明概要
以下の手順を紹介しています。
- Erlang & Elixirを、コンパイルでは無くパッケージからインストールする方法
- VirtualBoxでNervesデバイスを認識できない場合に、RaspberryPiから書き込む方法
- Nervesデバイスに書き込みが出来なくなったときに、ファームを丸ごと初期化する方法
気になる書籍・19年6月
興味のある新刊書籍を羅列してます。
続きを読むdpkg: unrecoverable fatal error, aborting の処置
はじめに
現場で半年ほど使用していたRaspberryPiで、久しぶりにアップデートしてみたところ、
下記のようなエラーが出てしまいました。
単体のパッケージを入れようとしても、入れられない状態になってしまいました。
pi@raspibp:~ $ sudo apt upgrade -y Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done Calculating upgrade... Done The following packages will be upgraded: tzdata 1 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded. Need to get 0 B/273 kB of archives. After this operation, 2048 B of additional disk space will be used. apt-listchanges: Reading changelogs... Preconfiguring packages ... dpkg: warning: files list file for package 'openssh-sftp-server' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: unrecoverable fatal error, aborting: files list file for package 'iputils-ping' is missing final newline E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (2)
結論
iputils-pingは、aptのパッケージ情報が壊れていて、
openssh-sftp-serverは、インストール済のはずのファイルが一致してないようです
横着して、swapの無効化や、/varへのログ出力の抑制をしていなかったので、
SDカードが壊れ始めているのかもしれません。
iputils-pingのパッケージ情報ファイルを一旦避けて、
それぞれのパッケージを改めてインストールしました。
復旧までの流れ
まずは「iputils-ping」の処置
pi@raspibp:~ $ cd /var/lib/dpkg/info pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo mv iputils-ping.* /var/lib/dpkg/info/old
多分壊れているファイルを逃がしてから、iputils-pingを強制再インストール。
pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo apt-get install iputils-ping --reinstall Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done 0 upgraded, 0 newly installed, 1 reinstalled, 0 to remove and 1 not upgraded. Need to get 0 B/54.1 kB of archives. After this operation, 0 B of additional disk space will be used. dpkg: warning: files list file for package 'iputils-ping' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: warning: files list file for package 'openssh-sftp-server' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: unrecoverable fatal error, aborting: files list file for package 'iptables' is missing final newline E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (2)
こんどは、「iptables」もダメだ・・・
続いて「iptables」の処置
pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo mv iptables.* /var/lib/dpkg/info/old
多分壊れているファイルを逃がしてから、iputils-pingと、iptablesを強制再インストール。
pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo apt-get install iputils-ping --reinstall Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done 0 upgraded, 0 newly installed, 1 reinstalled, 0 to remove and 1 not upgraded. Need to get 0 B/54.1 kB of archives. After this operation, 0 B of additional disk space will be used. dpkg: warning: files list file for package 'iputils-ping' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: warning: files list file for package 'openssh-sftp-server' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: warning: files list file for package 'iptables' missing; assuming package has no files currently installed (Reading database ... 38376 files and directories currently installed.) Preparing to unpack .../iputils-ping_3%3a20161105-1_armhf.deb ... Unpacking iputils-ping (3:20161105-1) over (3:20161105-1) ... Setting up iputils-ping (3:20161105-1) ... Processing triggers for man-db (2.7.6.1-2) ... pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo apt-get install iptables --reinstall Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done 0 upgraded, 0 newly installed, 1 reinstalled, 0 to remove and 1 not upgraded. Need to get 259 kB of archives. After this operation, 0 B of additional disk space will be used. Get:1 http://ftp.jaist.ac.jp/raspbian stretch/main armhf iptables armhf 1.6.0+snapshot20161117-6 [259 kB] Fetched 259 kB in 0s (878 kB/s) dpkg: warning: files list file for package 'openssh-sftp-server' missing; assuming package has no files currently installed dpkg: warning: files list file for package 'iptables' missing; assuming package has no files currently installed (Reading database ... 38388 files and directories currently installed.) Preparing to unpack .../iptables_1.6.0+snapshot20161117-6_armhf.deb ... Unpacking iptables (1.6.0+snapshot20161117-6) over (1.6.0+snapshot20161117-6) ... Setting up iptables (1.6.0+snapshot20161117-6) ... Processing triggers for man-db (2.7.6.1-2) ... pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $
最後に「openssh-sftp-server」の処置
pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $ sudo apt-get install openssh-sftp-server --reinstall Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done 0 upgraded, 0 newly installed, 1 reinstalled, 0 to remove and 1 not upgraded. Need to get 0 B/32.9 kB of archives. After this operation, 0 B of additional disk space will be used. dpkg: warning: files list file for package 'openssh-sftp-server' missing; assuming package has no files currently installed (Reading database ... 38529 files and directories currently installed.) Preparing to unpack .../openssh-sftp-server_1%3a7.4p1-10+deb9u6_armhf.deb ... Unpacking openssh-sftp-server (1:7.4p1-10+deb9u6) over (1:7.4p1-10+deb9u6) ... Setting up openssh-sftp-server (1:7.4p1-10+deb9u6) ... Processing triggers for man-db (2.7.6.1-2) ... pi@raspibp:/var/lib/dpkg/info $
まとめ
ひとまずこれで、apt install他が正常に動くようになりました。
参考
こちらをもとに作業しました。
qiita.com
RaspberryPiにOpenCV 4を入れてみる
はじめに
RaspberryPi3+にOpenCV 4.xを入れる手順について、
下記参考ページのうち、
所々詰まったところがあるので、補足しています。
参考ページ
環境
~ $ uname -a Linux raspi3 4.19.42-v7+ #1219 SMP Tue May 14 21:20:58 BST 2019 armv7l GNU/Linux ~ $ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Raspbian Description: Raspbian GNU/Linux 9.9 (stretch) Release: 9.9 Codename: stretch
下準備
参考ページに従い、下記の項目を予め実行する。
- OS環境の最新化
- インストール
- CMake環境
- イメージファイル用ライブラリ
- ビデオストリーム用ライブラリ
- 画像表示用ライブラリ
- 演算用ライブラリ
- Python3開発用ヘッダ
- NumPy
コンパイル
作業フォルダを準備
~ $ mkdir gitwork ~ $ cd gitwork ~/gitwork $
Githubからクローン
本体とcontribの二つを準備します。
ここでは、Ver.4.1.0をcheckoutしています。
~/gitwork $ git clone https://github.com/opencv/opencv.git ~/gitwork $ git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git ~/gitwork $ cd opencv_contrib ~/gitwork/opencv_contrib $ git checkout [TAB KEY] 3.0.0 3.2.0 3.3.1 3.4.2 3.4.6 4.0.0-rc master 3.0.0-beta 3.2.0-rc 3.4 3.4.3 4.0.0 4.0.1 origin/3.4 3.0.0-rc1 3.3.0 3.4.0 3.4.4 4.0.0-alpha 4.1.0 origin/HEAD 3.1.0 3.3.0-rc 3.4.1 3.4.5 4.0.0-beta HEAD origin/master ~/gitwork/opencv_contrib $ git checkout 4.1.0 ~/gitwork/opencv_contrib $ cd .. ~/gitwork $ cd opencv ~/gitwork/opencv $ checkout ~/gitwork/opencv $ git checkout [TAB KEY] ・・・（略） 2.4.10 2.4.2 2.4.8 3.3.1 4.0.0-rc 2.4.10.1 2.4.3 2.4.8.1 3.3.1-cvsdk 4.0.1 2.4.10.2 2.4.3.1 2.4.8.2 3.4 4.0.1-openvino 2.4.10.3 2.4.3.2 2.4.8.3 3.4.0 4.1.0 2.4.10.4 2.4.3-rc 2.4.9 3.4.0-rc 4.1.0-openvino 2.4.11 2.4.4 2.4.9.1 3.4.1 HEAD 2.4.12 2.4.4-beta 3.0.0 3.4.1-cvsdk master ・・・（略） ~/gitwork/opencv $ git checkout 4.1.0 ~/gitwork/opencv $ mkdir build ~/gitwork/opencv $ cd build
インストール
いつも通り、パッケージ管理ツールporgを使用。*1
パッケージ名は「OpenCV410」とします。
porg -aで、インストールできているか確認します。
~/gitwork/opencv/build $ sudo porg -lp OpenCV410 make install ~/gitwork/opencv/build $ porg -a ... opencv410 ... ~/gitwork/opencv/build $ sudo ldconfig
動作確認
~ $ python3 Python 3.5.3 (default, Sep 27 2018, 17:25:39) [GCC 6.3.0 20170516] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>> import cv2 >>> cv2.__version__ '4.1.0' >>> exit() ~ $