以前から気になっていたgobotを試してみました。
所々ハマリどころがあったので、備忘録としてまとめます。 ここでは、RaspberryPiのGPIOを操作してみます。
実行環境
| ハードウェア | Raspberry Pi |
| OS | Raspbian Buster |
| go | Ver.1.14.3 |
$ uname -a Linux raspi4 4.19.97-v7l+ #1294 SMP Thu Jan 30 13:21:14 GMT 2020 armv7l GNU/Linux $ go version go version go1.14.3 linux/arm
1.準備
(1)golangのインストール
過去記事参照
Go言語のインストール - hotch-potch, Note to self
環境変数の設定
以下のディレクトリ構成を前提にしています。 （異なる場合は適宜読み替えて下さい）
| goの作業ディレクトリ | /home/pi/gitwork/go |
| goのインストールディレクトリ | /opt/go/bin |
.bashrcに下記を追加します。
（･･･省略･･･） export GOPATH=/home/pi/gitwork/go/ export PATH=$PATH:/opt/go/bin
(2)gobotのインストール
実行環境はRaspberryPiなので、こちらを参考にします。
$ go get -d -u gobot.io/x/gobot/... #インストール後は下記ディレクトリが出来てます $ ls ~/gitwork/go/src/ github.com gobot.io go.bug.st gocv.io golang.org periph.io
2.GPIOの操作
GPIOのピン番号確認
gobotでのGPIOの入出力ポート指定は、物理ピン番号です。
gpio readallコマンドで出てくる、Physicalの番号を使います。
$ gpio readall +-----+-----+---------+------+---+---Pi 4B--+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | | | 2 | 8 | SDA.1 | ALT0 | 1 | 3 || 4 | | | 5v | | | | 3 | 9 | SCL.1 | ALT0 | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | | | 4 | 7 | GPIO. 7 | IN | 1 | 7 || 8 | 1 | ALT5 | TxD | 15 | 14 | | | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT5 | RxD | 16 | 15 | | 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 0 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 | | 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | | | 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN | GPIO. 4 | 4 | 23 | | | | 3.3v | | | 17 || 18 | 0 | IN | GPIO. 5 | 5 | 24 | | 10 | 12 | MOSI | IN | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | | | 9 | 13 | MISO | IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN | GPIO. 6 | 6 | 25 | | 11 | 14 | SCLK | IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN | CE0 | 10 | 8 | | | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | IN | CE1 | 11 | 7 | | 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 | | 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | | | 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 0 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 | | 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | | | 19 | 24 | GPIO.24 | IN | 0 | 35 || 36 | 0 | IN | GPIO.27 | 27 | 16 | | 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 | | | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+---Pi 4B--+---+------+---------+-----+-----+
ここのサンプルでは、物理ピン番号31, 33, 35, 37にLEDを接続しているものとします。
ソース
$ pwd /home/pi/gitwork/go $ touch raspi_blink.go
raspi_blink.go
package main import ( "time" "gobot.io/x/gobot" "gobot.io/x/gobot/drivers/gpio" "gobot.io/x/gobot/platforms/raspi" ) func main() { raspiAdaptor := raspi.NewAdaptor() ledR := gpio.NewLedDriver(raspiAdaptor, "37") ledY := gpio.NewLedDriver(raspiAdaptor, "35") ledG := gpio.NewLedDriver(raspiAdaptor, "33") ledE := gpio.NewLedDriver(raspiAdaptor, "31") work := func() { gobot.Every(1*time.Second, func() { ledR.Toggle() ledY.Toggle() ledG.Toggle() ledE.Toggle() }) } robot := gobot.NewRobot("bot", []gobot.Connection{raspiAdaptor}, []gobot.Device{ledR}, []gobot.Device{ledY}, []gobot.Device{ledG}, []gobot.Device{ledE}, work, ) robot.Start() }
3.コンパイルと実行
方法その１
#コンパイル #Raspberry Pi 4は、ARM7です。 $ GOARM=7 GOARCH=arm GOOS=linux go build raspi_blink.go #実行 $ ./raspi_blink $ ./raspi_blink 2020/05/31 19:34:26 Initializing connections... 2020/05/31 19:34:26 Initializing connection RaspberryPi-302A2F71 ... 2020/05/31 19:34:26 Initializing devices... 2020/05/31 19:34:26 Initializing device LED-21FA00A6 ... 2020/05/31 19:34:26 Initializing devices... 2020/05/31 19:34:26 Initializing device LED-6845CE25 ... 2020/05/31 19:34:26 Initializing devices... 2020/05/31 19:34:26 Initializing device LED-79594E2A ... 2020/05/31 19:34:26 Initializing devices... 2020/05/31 19:34:26 Initializing device LED-734D53BB ... 2020/05/31 19:34:26 Robot bot initialized. 2020/05/31 19:34:26 Starting Robot bot ... 2020/05/31 19:34:26 Starting connections... 2020/05/31 19:34:26 Starting connection RaspberryPi-302A2F71... 2020/05/31 19:34:26 Starting devices... 2020/05/31 19:34:26 Starting device LED-21FA00A6 on pin 37... 2020/05/31 19:34:26 Starting device LED-6845CE25 on pin 35... 2020/05/31 19:34:26 Starting device LED-79594E2A on pin 33... 2020/05/31 19:34:26 Starting device LED-734D53BB on pin 31... 2020/05/31 19:34:26 Starting work... 2020/05/31 19:34:30 Stopping Robot bot ... [Ctrl-C] $
方法その２
こちらでもOK。
$ go run raspi_blink.go
実行結果
自作のFA入出力ボードのLEDの点灯状態と、ボードに繋がってるシグナルタワーの点灯状態です。（タイミングがズレてますが・・・）
という感じで、RaspberryPiのGPIOが操作できました。
