興味のある新刊書籍を羅列してます。
続きを読むROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２．１）
１．はじめに
| 回数 | シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要 |
|---|---|
| 1 | PlanSys2のインストールと基本操作 |
| 2 | プランニング |
| 2.1 | （今回） プランの調製 |
| 3 | rvizで視覚化 |
| 4 | Behavior Trees |
| 番外編 | PDDL入門 |
以前の記事（ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２） - hotch-potch, Note to self）の応用として、ロボットに変化する条件を与えて、プランの結果が変わることを確認してみます。
Terminal Usage — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
- １．はじめに
- ２．概要
- （１）ロボットの動きの復習
- （２）改修後のロボットの動きの概要
- ３．PDDLの読み解きと改修
- （１）オリジナルのPDDLの読み解き
- （２）PDDLの改修
- 計算に使う場合はfunctionsに書くこと
- （３） Knowledge(commandsファイル)の改修
- ４．プランの実行と確認
- プラン１回目
- プラン２回目
- プラン３回目
- プラン４回目
- ５．まとめ
ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（３）
１．はじめに
| 回数 | シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要 |
|---|---|
| 1 | PlanSys2のインストールと基本操作 |
| 2 | プランニング |
| 2.1 | プランの調製 |
| 3 | （今回）rvizで視覚化 |
| 4 | Behavior Trees |
| 番外編 | PDDL入門 |
前回記事に引き続き、ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。
ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
今回は、いろいろわからないことも多いので、 ドキュメントを翻訳しつつ補足的な内容を含めながら、 チュートリアル２番目と３番目を進めていきます。
- １．はじめに
- ２．The first planning package
- 概要
- （０）Requisites 準備
- 起動用シェルスクリプト
- tcommon.sh
- tpterm.sh
- tsimple_example_launch.sh
- trqt.sh
- 起動用シェルスクリプト
- （１）Running the example
- （２）Package structure
- （３）Actions implementation
- MoveAction
- plansys2::ActionExecutorClient
- PDDLファイルの内容とActionの対応
- MoveAction
- （４）Launcher
- ３．Using a planning controller
- ４．まとめ
ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（２）
１．はじめに
| 回数 | シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要 |
|---|---|
| 1 | PlanSys2のインストールと基本操作 |
| 2 | （今回）プランニング |
| 2.1 | プランの調製 |
| 3 | rvizで視覚化 |
| 4 | Behavior Trees |
| 番外編 | PDDL入門 |
前回記事に引き続き、 ROS2のPlanSys2の試行と、それに関連する気づきをまとめました。
ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
- １．はじめに
- ２．plansys2_terminalの使い方
- （１）plansys2_terminalのコマンド一覧
- （２）plansys2_terminalの実行例・PDDLに基づいた静的モデル
- get domain
- launchファイルとの関係
- get model types
- get model actions
- get model predicates
- get domain
- （３）plansys2_terminalの実行例・動的モデル
- get problem
- get plan
- plansys2_terminalを使わず、get planを直接実行する場合
- （４）plansys2_terminalの実行例・goal／predicateの再定義
- 現在地から最初の場所entranceに戻る
- バッテリー残量を低下した状態にして、kitchenに向かわせる
- predicate の指定が不足している状態でgetplanする
- namespace指定（プラン実行時のPDDL生成の出力先を/tmp以外にする）
- plansys2_simple_exampleをnamespace指定する場合
- ３．まとめ
ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（１）
この記事は Qiita Advent Calendar 2024 - ROS 2 Advent Calendar：シリーズ2 / 21日目です。
１．はじめに
| 回数 | シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要 |
|---|---|
| 1 | （今回）PlanSys2のインストールと基本操作 |
| 2 | プランニング |
| 2.1 | プランの調製 |
| 3 | rvizで視覚化 |
| 4 | Behavior Trees |
| 番外編 | PDDL入門 |
ROS2のPlanSys2を触る機会があったので、「Getting Started」チュートリアルを試した時の 気づきをまとめました。
ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation
- １．はじめに
- ざっくりPlansys2とは
- ２．インストール
- 実行環境
- インストール
- ３．「Getting Started」チュートリアル
- （１）準備
- （補足）ビルド時のエラー例：
- （２）実行
- サンプルの立ち上げまで
- plansys2_terminalからコマンドを実行
- （３）もう一歩先の手順
- knowledge情報を別のファイルから読み込み
- GUIツール
- rqtを使う
- rqt_graphを使う
- 複数のユーザが同時にROS2を使うときの混信対策
- （１）準備
- ４．まとめ
