hotch-potch, Note to self

いろいろ作業記録

ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ（１）

ROS

この記事は Qiita Advent Calendar 2024 - ROS 2 Advent Calendar：シリーズ2 / 21日目です。

１．はじめに

回数 シリーズ「ROS2・PlanSys2 チュートリアルチャレンジ」・概要
1 （今回）PlanSys2のインストールと基本操作
2 プランニング
2.1 プランの調製
3 rvizで視覚化
4 Behavior Trees
番外編 PDDL入門

ROS2のPlanSys2を触る機会があったので、「Getting Started」チュートリアルを試した時の 気づきをまとめました。

ROS2 Planning System — ROS2 Planning System 2 1.0.0 documentation

  • １．はじめに
    • ざっくりPlansys2とは
  • ２．インストール
    • 実行環境
    • インストール
  • ３．「Getting Started」チュートリアル
    • （１）準備
      • （補足）ビルド時のエラー例：
    • （２）実行
      • サンプルの立ち上げまで
      • plansys2_terminalからコマンドを実行
    • （３）もう一歩先の手順
      • knowledge情報を別のファイルから読み込み
      • GUIツール
        • rqtを使う
        • rqt_graphを使う
      • 複数のユーザが同時にROS2を使うときの混信対策
  • ４．まとめ
続きを読む

nvidia drivers for Linux, Note to self

Ubuntu 未解決

１．はじめに

ROS開発において、Ununtu Linux & GPU & Dockerを使った環境を準備するときに、 ハマった内容について、成否関わらずメモします。

OSバージョン

$ cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.4 LTS"

$ uname -a
Linux devros 6.5.0-27-generic #28~22.04.1-Ubuntu
  • １．はじめに
  • ２．ドライバーのインストール
    • 参考資料
    • 作業例
  • ３．DockerのGPU対応
    • 参考資料
    • インストール
    • docker起動
    • やっちゃダメな話・snap版DockerはGPU対応できません
    • お試しが起動できないとき
    • 番外編・Windows版の場合のGPU対応
  • ９．そのほかの覚え書き
    • 便利なコマンド
続きを読む

Elixirでステートマシンをつくる ～ gen_statem

Elixir

１．はじめに

産業機械をPLCなどを使って制御する際に、 ラダーやST言語などを使って、シーケンスプログラムを書きます。

Elixir言語でシーケンスプログラム＝ステートマシンを実現したい場合に、何か便利な仕組みがないか探していたところ、erlangのgen_statemという仕組みを見つけました。

まずはgen_statemで、どんなことができるかを試行してみました。

  • １．はじめに
  • ２．まずはお手本～ATMでお金を引き出す装置の例
    • （１）考え方
    • （２）ソースコードの準備
    • （３）サンプルの試行
      • 正常な手順
      • 異常な手順
  • ３．読み解きと理解
    • （１）現在のステートを保持する仕組み
    • （２）コールバック関数名が、現在のステートと同じ名前になる
      • API側の実装の抜粋
      • コールバック関数の実装の抜粋
  • ４．先ほどのコードを、非同期castに書き換え
  • ５．特定の処理にタイムアウトを加える
  • A.参考資料
続きを読む

Elixirでロボット「カチャカ」とgRPC通信

Elixir Ubuntu 未解決

１．はじめに

　自律移動ロボット「カチャカ」との通信にgRPCが使えるので、Elixirからの通信を試してみました。

kachaka.life

　今のところ、カチャカのステータスを取得するところまでできました。運転命令を送るところができていないので、次回の課題です。

  • １．はじめに
  • ２．準備
    • （１）protobuf-elixirをインストール
  • ２．サンプルコード
  • ３．実行例
  • ４．参考
続きを読む

ロボット「カチャカ」をリモートPCのPythonから操作

Python Ubuntu

１．はじめに

　自律移動ロボット「カチャカ」に触る機会*1があったので、 カチャカと同じネットワークにあるLinux PC (Ubuntu 22.04) のPythonから、カチャカに指令を出す手順をまとめました。

kachaka.life

  • １．はじめに
  • ２．プログラムの準備
    • （１）カチャカ本体の設定
    • （２）Linux PCの準備
  • ３．プログラムの試行
    • （１）Pythonからカチャカに指令できること
    • （２）しゃべらせてみる
    • （２）登録した場所に移動する
    • （３）家具を運んで片付ける
  • 参考資料

*1:https://kachaka.connpass.com/event/301838/

続きを読む