産業機械をPLCなどを使って制御する際に、 ラダーやST言語などを使って、シーケンスプログラムを書きます。
Elixir言語でシーケンスプログラム＝ステートマシンを実現したい場合に、何か便利な仕組みがないか探していたところ、erlangのgen_statemという仕組みを見つけました。
まずはgen_statemで、どんなことができるかを試行してみました。
自律移動ロボット「カチャカ」との通信にgRPCが使えるので、Elixirからの通信を試してみました。
今のところ、カチャカのステータスを取得するところまでできました。運転命令を送るところができていないので、次回の課題です。
Raspberry Pi OSや、Raspberry Pi版UbuntuなどARM64版のOSで、VSCodeをインストールします。
ダウンロードツールとしてcurlをインストールします。
$ sudo apt install curl
GPGキーをダウンロードします。
$ cd ~/Download $ curl -L https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/microsoft-archive-keyring.gpg >/dev/null
VSCodeのリポジトリを追加します。
アーキテクチャはarm64とします。
$ echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/microsoft-archive-keyring.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list
VSCodeをインストールします。
$ sudo apt update && sudo apt install code パッケージリストを読み込んでいます... 完了 依存関係ツリーを作成しています 状態情報を読み取っています... 完了 以下のパッケージが新たにインストールされます: code アップグレード: 0 個、新規インストール: 1 個、削除: 0 個、保留: 0 個。 88.4 MB のアーカイブを取得する必要があります。 この操作後に追加で 377 MB のディスク容量が消費されます。 取得:1 https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable/main arm64 code arm64 1.82.0-1694038208 [88.4 MB] 88.4 MB を 14秒 で取得しました (6,110 kB/s) ・・・ desktop-file-utils (0.24-1ubuntu3) のトリガを処理しています ...
Ubuntu Linux 22.04を使っていて、最近('23/9/8)のアップデート後にFirefoxが起動しなくなりました。
コマンドラインから立ち上げると、下記のエラーが出ます。
$ firefox ERROR: not connected to the gnome-3-38-2004 content interface.
firefoxをインストールし直します。
$ sudo snap remove firefox
firefox removed
$ sudo snap install firefox
firefox 117.0-2 from Mozilla✓ installed
firefoxのプロファイルの引き継ぎはできなさそうです。
$ ll ~/snap/firefox 合計 27632 drwxr-xr-x 4 zxcv zxcv 4096 9月 9 08:42 ./ drwx------ 6 zxcv zxcv 4096 3月 16 23:28 ../ drwxr-xr-x 4 zxcv zxcv 4096 9月 9 08:37 3068/ drwxr-xr-x 4 zxcv zxcv 4096 9月 9 08:37 common/ lrwxrwxrwx 1 zxcv zxcv 4 9月 9 08:42 current -> 3068/
直前まで入っていたfirefoxのプロファイルは、commonの方のようですが、シンボリックリンクcurrent -> 3068/の向け先をcommonに書き変えても、また向け先が元に戻ってしまいます。
