（随時更新）
こんな人です。
北関東の総合大学（M卒）→♦️電機→🌱農機→🚗自動車→🏥商社
| SpeakerDeck | 発表・登壇資料 |
| はてなブログ | 試行の覚え書き（失敗オチも有り）。あと、買いたい本の覚え書き、その他文章。 |
| Qiita | ソフト・ハード技術試行のまとめ（成功したものだけ）。 |
| Github | ソフト・ハード技術の成果（ソースコード、電子回路図面など） |
| myasu · GitLab | （同上） |
| myasu｜note | 何書こう･･･ |
| myasu - DEV Community | 何書こう･･･ |
| myasuさんの記事一覧 | Zenn | 何書こう･･･ |
興味のある新刊書籍を羅列してます。
続きを読むRaspberryPiの端子に信号が入力されると、シャットダウンする機能です。
いろいろなサンプルが公開されていますが、ここでは、systemdからスクリプトを起動して、定期的に監視する方法を説明します。
「定数」の所は、環境に合わせて修正してください。
| 定数 | 意味 |
|---|---|
| SET_WATCH_PORT | GPIOピンにシャットダウン信号を入れる番号を指定 |
| SET_TRIGGER | 信号の立ち上がり・立ち下がりどちらで反応するかを設定 |
| SET_WATCH_INTERVAL | 指定した秒数ごとに、シャットダウン信号の状態を監視 |
ソース中の所々の[INSTALL DIR]は、お使いの環境に合わせて書き換えてください。
#!/bin/bash #-------------------------------------------------------------------- #UPSの信号監視とシャットダウン #-------------------------------------------------------------------- # #install: # $ sudo ln -s /home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.service /etc/systemd/system # $ sudo systemctl enable setPowerWatcher.service # $ sudo systemctl start setPowerWatcher.service #-------------------------------------------------------------------- #ref: # # ※必ずbashを使うこと。shは関数の宣言でエラーが出ます # https://yatta47.hateblo.jp/entry/2014/04/20/222707 # #---------------------------------- #定数 #---------------------------------- #監視するポート SET_WATCH_PORT=2 #監視モード # 1:ダウンパルス、0:アップパルス SET_TRIGGER=1 #監視ループの間隔(sec) SET_WATCH_INTERVAL=1 #---------------------------------- #関数 #---------------------------------- #シャットダウンの開始処理 function ShutdownGoProc ( ) { #シャットダウン信号を検出したメッセージを表示 echo " ! Shutdown signal detected. ${MESSAGE}" #シャットダウン処理を開始 if [ ! "$MODE_TEST" = 1 ]; then #瞬停防止のため1秒だけshutdownを待つ /sbin/shutdown -P now fi } #シャットダウンの停止処理 function ShutdownStopProc ( ) { #シャットダウン信号を検出したメッセージを表示 echo " + Shutdown signal disappeared. ${MESSAGE}" #シャットダウン処理を中止 if [ ! "$MODE_TEST" = 1 ]; then /sbin/shutdown -c fi #すぐにループ処理に戻らないよう、ウェイト sleep 1 } #---------------------------------- #メイン処理 #---------------------------------- #実行中ユーザをチェック if [ `/usr/bin/id -u` != "0" ]; then #rootでなければ異常終了 echo " ! Please run as root." exit 1 fi #主要コマンドの存在をチェック if [ ! -x /usr/bin/gpio ]; then #見つからなければ異常終了 echo " ! No 'gpio' Command." exit 1 fi #自身のコマンド名を変数に入れる。usage用 CMDNAME=`basename $0` #引数のチェックと動作フラグの生成 #https://shellscript.sunone.me/parameter.html while getopts vt OPT do case $OPT in "v" ) #verboseモード MODE_VERBOSE=1 ;; "t" ) #テストモード（シャットダウンはしない） MODE_TEST=1 ;; * ) #それ以外の指定は、usageを表示 echo "Usage: $CMDNAME [-v] [-t]" 1>&2 exit 1 ;; esac done #動作モードのメッセージ if [ ${SET_TRIGGER} -eq 1 ]; then MESSAGE="(MODE: Down trigger)" else MESSAGE="(MODE: Up trigger)" fi #起動メッセージ if [ "$MODE_VERBOSE" = 1 ]; then #メッセージ echo " * Monitor the GPIO signal and shutdown * ${MESSAGE}" #テストモードのメッセージ表示 if [ "$MODE_TEST" = 1 ]; then echo ' - test mode (no shutdown)' fi fi #ポートの初期化 `/usr/bin/gpio -g mode ${SET_WATCH_PORT} in` #監視ポートの状態変数の初期化と問い合わせ STAT_PORT_PREV=`/usr/bin/gpio -g read ${SET_WATCH_PORT}` #監視ループ while : do #監視ポートの状態を問い合わせ STAT_PORT_NOW=`/usr/bin/gpio -g read ${SET_WATCH_PORT}` if [ ${SET_TRIGGER} -eq 1 -a ${STAT_PORT_PREV} = "1" -a ${STAT_PORT_NOW} = "0" ]; then #ダウントリガで検知 ShutdownGoProc elif [ ${SET_TRIGGER} -eq 0 -a ${STAT_PORT_PREV} = "0" -a ${STAT_PORT_NOW} = "1" ]; then #アップトリガで検知 ShutdownGoProc elif [ ${SET_TRIGGER} -eq 1 -a ${STAT_PORT_PREV} = "0" -a ${STAT_PORT_NOW} = "1" ]; then #アップトリガで検知 ShutdownStopProc elif [ ${SET_TRIGGER} -eq 0 -a ${STAT_PORT_PREV} = "1" -a ${STAT_PORT_NOW} = "0" ]; then #ダウントリガで検知 ShutdownStopProc fi #監視ポートの状態変数に、現在の状態を代入 STAT_PORT_PREV=${STAT_PORT_NOW} #ウェイト sleep ${SET_WATCH_INTERVAL} done exit 0
[Unit] Description=Monitor the GPIO signal and shutdown After=local-fs.target ConditionPathExists=/home/pi/[INSTALL DIR] [Service] ExecStart=/home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.sh ExecStop=/bin/kill ${MAINPID} Restart=on-failure StartLimitInterval=60 StartLimitBurst=3 KillMode=mixed Type=simple User=root Group=root [Install] WantedBy=multi-user.target
systemdに登録して、サービスを起動します。
$ sudo ln -s /home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.service /etc/systemd/system $ sudo systemctl enable /home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.service
下記のように都度、リロードします。
$ sudo systemctl daemon-reload
systemctl statusコマンドで、状態を確認します。
まだ起動していません
$ systemctl status setPowerWatcher.service ● setPowerWatcher.service - Monitor the GPIO signal and shutdown Loaded: loaded (/home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.service; linked; vendor preset: enabled) Active: inactive (dead)
$ sudo systemctl start setPowerWatcher.service
下記のようになっていて、左上の●が緑色になっていれば、正常に起動しています。
$ systemctl status setPowerWatcher.service ● setPowerWatcher.service - Monitor the GPIO signal and shutdown Loaded: loaded (/home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.service; enabled; vendor preset: enabled) Active: active (running) since Sat 2019-03-09 15:47:22 JST; 9s ago Main PID: 537 (setPowerWatcher) CGroup: /system.slice/setPowerWatcher.service tq537 /bin/bash /home/pi/[INSTALL DIR]/setPowerWatcher.sh mq564 sleep 1 Mar 09 15:47:22 raspizwh systemd[1]: Started Monitor the GPIO signal and shutdown.
GPIOに信号を入れると、間もなくシャットダウンします
その際syslogには、下記のメッセージが残ります。
Mar 9 15:58:13 raspizwh setPowerWatcher.sh[537]: ! Shutdown signal detected. (MODE: Down trigger)
Raspbian上で動かすPython3のスクリプトから、別のサーバのSQLServerに対しデータを書き込む方法について。（Python2.7と違って、apt-getでpymssqlのパッケージが入れられなかったので、そのインストール手順の覚え書きです）
$ sudo apt-get install python3-pip
$ sudo apt-get install freetds-dev -y
コンパイル中に下記のエラーが出ます
...
creating build/temp.linux-armv6l-3.5/src
arm-linux-gnueabihf-gcc -pthread -DNDEBUG -g -fwrapv -O2 -Wall -Wstrict-prototypes -g -fdebug-prefix-map=/build/python3.5-6waWnr/python3.5-3.5.3=. -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -Wdate-time -D_FORTIFY_SOURCE=2 -fPIC -I/usr/local/include -I/usr/include/python3.5m -c src/_mssql.c -o build/temp.linux-armv6l-3.5/src/_mssql.o -DMSDBLIB
src/_mssql.c:594:22: fatal error: sqlfront.h: No such file or directory
#include "sqlfront.h"
^
compilation terminated.
error: command 'arm-linux-gnueabihf-gcc' failed with exit status 1
----------------------------------------
Command "/usr/bin/python3 -u -c "import setuptools, tokenize;__file__='/tmp/pip-build-zgxb1qiz/pymssql/setup.py';f=getattr(tokenize, 'open', open)(__file__);code=f.read().replace('\r\n', '\n');f.close();exec(compile(code, __file__, 'exec'))" install --record /tmp/pip-_78s2jjv-record/install-record.txt --single-version-externally-managed --compile --user --prefix=" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-zgxb1qiz/pymssql/
インストールを完了するのに、RaspberryPi3で15分程度、RaspberryPiZeroWで1時間弱掛かります。
$ pip3 install pymssql Collecting pymssql Downloading https://files.pythonhosted.org/packages/2e/81/99562b93d75f3fc5956fa65decfb35b38a4ee97cf93c1d0d3cb799fffb99/pymssql-2.1.4.tar.gz (691kB) 100% |????????????????????????????????| 696kB 97kB/s Building wheels for collected packages: pymssql Running setup.py bdist_wheel for pymssql ... done Stored in directory: /home/pi/.cache/pip/wheels/21/35/92/911576b44bbe7c19ff65d0f90a4af9a9571db4af36ffd3ede1 Successfully built pymssql Installing collected packages: pymssql Successfully installed pymssql-2.1.4
テーブルにレコードをf追加する簡単なスクリプトでテストします。
create table T_LogTest( DateAppend datetime, ClientID NVARCHAR(255), Value0 smallint, Value1 smallint, Value2 smallint);
#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- from os import getenv import pymssql conn = pymssql.connect('<host name>', '<database name>', '<user name>', '<password>') cursor = conn.cursor() cursor.execute(""" INSERT INTO T_LogTest ( DateAppend , ClientID , Value0 , Value1 , Value2) VALUES ( GETDATE(), 'hoge', 2000, 2010, 2020) """) conn.commit() conn.close()
pymssql examples — pymssql 2.1.4 documentation
https://python.keicode.com/advanced/pymssql.php
SQL Serverでログインユーザーのパスワードを変更する | SQLServer初心者でもスッキリわかる
pymssqlをインストール - Qiita
Pythonの環境構築とDBへのSQL実行例のメモ2019 - Qiita
ステップ 3: pymssql を使用した SQL への接続を概念実証する - SQL Server | Microsoft Docs
pymssql による MS SQL Server の利用 - Python 入門
久しぶり（18年10月以来ぶり）にJETSONを起動して、Ubuntuのアップデートをしようと思ったら、エラーが出てしまいました。
そのときの処置のメモです。
nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-get update ... GPG error: file:/var/cuda-repo-9-0-local Release: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F60F4B3D7FA2AF80 ...
こちらを参考にしました。
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1030999/jetson-tx2/fresh-install-of-the-new-jetpack-with-errors/
キーの登録をし直す必要があるみたいです。
nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F60F4B3D7FA2AF80 nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-get update nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-get upgrade -y nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-get autoremove nvidia@tegra-ubuntu:~$ sync nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo reboot ... nvidia@tegra-ubuntu:~$ uname -a Linux tegra-ubuntu 4.4.38-tegra #1 SMP PREEMPT Thu Mar 1 20:49:20 PST 2018 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
興味のある新刊書籍を羅列してます。
続きを読むRaspbian（2018-11-13-raspbian-stretch）のROSパッケージをそのままインストールしてみました。
古いバージョンを使うことになるので、実際の所、良いのか分かりませんが、ひとまず手順を残します。
ROSの入門は、こちらを教科書にさせて頂きました。
ROS講座00 目次 - Qiita
apt-cache で、RaspbianのROSのバージョンを調べてみました。
だいぶ古いバージョン（2016年春頃のリリース）のようです。
~ $ apt-cache show ros-core Package: ros-core Source: ros-metapackages Version: 1.7 Installed-Size: 8 Maintainer: Debian Science Maintainers <debian-science-maintainers@lists.alioth.debian.org> Architecture: all Depends: python-rosclean, python-rosbag, python-rosgraph, python-roslaunch, python-rosmaster, python-rosmsg, python-rosnode, python-rosparam, python-rosservice, python-rostopic, python-message-filters, python-roswtf, rosout, topic-tools Recommends: rosbash Size: 2380 SHA256: e256a50ff7da3fb0c7ba72b73d2caeb5a26106fd5da2e73668f49525c08729b1 SHA1: 894bb519f4775444c2282053a13ce3ec2e5737e5 MD5sum: e7e6afb83388f46e2f52cf06672bacd3 Description: Robot OS core metapackage This package is part of Robot OS (ROS). It is a metapackage providing all the ROS core system. . Different to upstream, this packages does not provide geneus and rosbag_migration_rule. Please install them from source, if you need them. Description-md5: 4b79f51f56b69a7611fb956936b6da3c Section: metapackages Priority: extra Filename: pool/main/r/ros-metapackages/ros-core_1.7_all.deb
”desktop-full-dev”というパッケージで、一通り必要な機能が入ります。
こちらを参考にしています。
ROS講座02 インストール - Qiita
pi@raspi3:~ $ sudo apt-get install ros-desktop-full-dev Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following additional packages will be installed: autoconf automake autopoint autotools-dev bzip2-doc bzr catkin cl-actionlib cl-actionlib-msgs cl-bond ... x11proto-scrnsaver-dev x11proto-xext-dev x11proto-xf86vidmode-dev x11proto-xinerama-dev xorg-sgml-doctools xtrans-dev 0 upgraded, 863 newly installed, 0 to remove and 1 not upgraded. Need to get 323 MB of archives. After this operation, 1520 MB of additional disk space will be used. Do you want to continue? [Y/n] y ...
pi@raspi3:~ $ df -h Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on /dev/root 15G 9.9G 4.0G 72% /
pi@raspi3:~ $ df -h Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on /dev/root 15G 12G 2.2G 85% /
pi@raspi3:~ $ sudo rosdep init Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Recommended: please run rosdep update pi@raspi3:~ $ rosdep update reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml Add distro "ardent" Add distro "bouncy" Add distro "crystal" Add distro "groovy" Add distro "hydro" Add distro "indigo" Add distro "jade" Add distro "kinetic" Add distro "lunar" Add distro "melodic" updated cache in /home/pi/.ros/rosdep/sources.cache
pi@raspi3:~ $ mkdir -p ~/catkin_ws/src pi@raspi3:~ $ cd ~/catkin_ws/src pi@raspi3:~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace Creating symlink "/home/pi/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/usr/share/catkin/cmake/toplevel.cmake" pi@raspi3:~/catkin_ws/src $ ls -la total 8 drwxr-xr-x 2 pi pi 4096 Feb 6 17:34 . drwxr-xr-x 3 pi pi 4096 Feb 6 17:34 .. lrwxrwxrwx 1 pi pi 38 Feb 6 17:34 CMakeLists.txt -> /usr/share/catkin/cmake/toplevel.cmake pi@raspi3:~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws pi@raspi3:~/catkin_ws $ catkin_make Base path: /home/pi/catkin_ws Source space: /home/pi/catkin_ws/src Build space: /home/pi/catkin_ws/build Devel space: /home/pi/catkin_ws/devel Install space: /home/pi/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/pi/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/pi/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/pi/catkin_ws/build" #### -- The C compiler identification is GNU 6.3.0 -- The CXX compiler identification is GNU 6.3.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/pi/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.13") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/bin/empy -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/pi/catkin_ws/build/test_results -- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built -- nosetests not found, Python tests can not be run (try installing package 'python-nose') -- catkin 0.7.4 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/pi/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/pi/catkin_ws/build" ####
こちらを参考にします。
ROS講座03 Pub & Sub 通信 - Qiita
コンパイルまで終わらせます。
pi@raspi3:~/catkin_ws $ catkin_make Base path: /home/pi/catkin_ws Source space: /home/pi/catkin_ws/src Build space: /home/pi/catkin_ws/build Devel space: /home/pi/catkin_ws/devel Install space: /home/pi/catkin_ws/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/pi/catkin_ws/build" #### #### #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/pi/catkin_ws/build" #### [100%] Built target basic_simple_talker [100%] Built target basic_simple_listener
pi@raspi3:~/catkin_ws $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash pi@raspi3:~/catkin_ws $ roscore ... logging to /home/pi/.ros/log/2ab1e868-29f0-11e9-8b33-b827ebaf3240/roslaunch-raspi3-1072.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://raspi3:41255/ ros_comm version 1.12.6 SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: kinetic * /rosversion: 1.12.6 NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [1082] ROS_MASTER_URI=http://raspi3:11311/ setting /run_id to 2ab1e868-29f0-11e9-8b33-b827ebaf3240 process[rosout-1]: started with pid [1095] started core service [/rosout]
pi@raspi3:~/catkin_ws $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash pi@raspi3:~ $ rosrun basic_lecture basic_simple_talker [ INFO] [1549445114.110764374]: hello world! [ INFO] [1549445114.210512172]: hello world! ...
pi@raspi3:~/catkin_ws $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash pi@raspi3:~ $ rosrun basic_lecture basic_simple_listener [ INFO] [1549445114.412048604]: I heard: [hello world!] [ INFO] [1549445114.511398797]: I heard: [hello world!] ...
talkerの方のターミナルで、プログラムを止めるとメッセージが止まり、プログラムを動かすとメッセージが流れます。
ターミナルを開くたびに、毎回
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
を入力していますが、教科書の通り、.bashrcに追記した方が良いですね。
このようなエラーメッセージが出ます。
pi@raspi3:~ $ rosrun basic_lecture basic_simple_talker [ERROR] [1549445150.003231955]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... ^Cpi@raspi3:~ $
pi@raspi3:~ $ rosrun basic_lecture basic_simple_listener [ERROR] [1549445154.933464174]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... ^Cpi@raspi3:~ $
